传(chuán)统的触觉传感器多为(wèi)贴(tiē)片(piàn)式阵列传感(gǎn)器，通常(cháng)将(jiāng)触(chù)摸信号转化(huà)为不同电信号，从而从电信号(hào)散布中直接恢复出(chū)其他不同的触摸形式信息，如触(chù)摸(mō)力、触摸形状。

机(jī)器(qì)人触觉传感器的(de)分类及效果

　　跟着智能化(huà)的程度进步，机(jī)器人传感器使用(yòng)越来越多。

　　智能机器(qì)人主要有交互机器人(rén)、传感机器(qì)人和自主(zhǔ)机器人3种。

　　从拟人功用(yòng)动(dòng)身，视(shì)觉、力觉、触觉(jué)最为重要，早已进入实用阶(jiē)段，听觉也有较大(dà)开展，其它还有(yǒu)嗅觉(jué)、味觉、滑觉等，对(duì)应有多种传感器(qì)，所以(yǐ)机器人(rén)传(chuán)感工业也构成了(le)出产(chǎn)和科研力气。

　　内传感(gǎn)器

　　机器介机电一体(tǐ)化的产品(pǐn)，内传感器和(hé)电机、轴等机(jī)械部件(jiàn)或机(jī)械结构如(rú)手(shǒu)臂（Arm）、手腕（Wrist）等(děng)装置在(zài)一(yī)起，完结方(fāng)位、速度、力度的丈量(liàng)，完成伺服操控。

　　方位（位移）传感(gǎn)器

　　直线移动(dòng)传(chuán)感器有电位计式(shì)传感器(qì)和可(kě)调变(biàn)压器两种。

　　角位(wèi)移传感器有(yǒu)电位(wèi)计(jì)式、可调变(biàn)压(yā)器（旋转变压器）及光电编码器三种，其(qí)间(jiān)光电编码器(qì)有(yǒu)增(zēng)量式编 码(mǎ)器(qì)和肯(kěn)定式编码器。

　　增量式编码(mǎ)器一般用于(yú)零(líng)位不(bù)确认的方位伺服操(cāo)控，肯定(dìng)式(shì)编码(mǎ)器能够(gòu)得到对应于编码器初始确认方位的驱(qū)动轴瞬时视点值(zhí)，当设备遭到(dào)压力(lì) 时，只需读(dú)出每个关节编码器的读数，就能(néng)够对(duì)伺服(fú)操(cāo)控的给定值进(jìn)行调整，以避免机器(qì)人启(qǐ)动(dòng)时发生过剧烈的(de)运动。

　　速(sù)度和加速(sù)度(dù)传感器

　　速度传感器有丈量平移和(hé)旋转运(yùn)动速度两种，但大多数情况下，只限于丈量旋转速度。

　　使(shǐ)用位移的(de)导数，特别是光电办法(fǎ)让光照耀(yào)旋转圆(yuán)盘，检(jiǎn)测出旋转频率(lǜ) 和脉冲数目(mù)，以求出旋转(zhuǎn)视点， 及使(shǐ)用圆盘制(zhì)成有缝隙，经过(guò)二个光电二(èr)极管区分出(chū)角速度，即转速(sù)，这便(biàn)是光(guāng)电脉冲(chōng)式(shì)转速传感器。

　　此外还有测速发电机用于测速(sù)等(děng)。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于(yú)丈量两物体(tǐ)之间效果力的(de)三个重量和力矩的三个(gè)重量。

　　机器人(rén)中抱(bào)负的传(chuán)感器是粘(zhān)接(jiē)在依从部件(jiàn)的半导体应力计。

　　详(xiáng)细有(yǒu)金属电(diàn)阻型(xíng)力觉(jué)传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性(xìng)压力(lì)式(shì)和使用弦振荡(dàng)原理(lǐ)制造的力觉传(chuán)感器。

　　因为(wèi)机器人(rén)开展前(qián)史(shǐ)较(jiào)长，近年来遍及采用以沟通永磁(cí)电动机为(wèi)主的沟通伺服系统，对(duì)应方位(wèi)、速度等(děng)传感器很多使用的是：各种(zhǒng)类型的光(guāng)电编(biān)码器、磁编码器和(hé)旋转变压器。

　　外(wài)传感器

　　以往一般工业机器(qì)人是没有外(wài)部感觉才(cái)能(néng)的，而新一代机器(qì)人(rén)如多关节(jié)机器(qì)人，特别(bié)是移动机器(qì)人、智能机(jī)器人(rén)则要求(qiú)具有校对才能和反(fǎn)响环境改变的才能，外传感器便是完(wán)成这些才(cái)能的。

　　触觉(jué)传(chuán)感器(qì)

　　微型开关是触摸(mō)传感器最常用型式，还有(yǒu)阻隔(gé)式双态触摸传感器(qì)（即双稳态(tài)开关半导体电路）、单模(mó)拟(nǐ)量传感(gǎn)器(qì)、矩阵传感器（压电元(yuán)件的矩阵传感器、人工(gōng)皮(pí)肤——变(biàn)电导聚合物、光反射触觉(jué)传(chuán)感器(qì)等）。

　　应力传感器

　　如多(duō)关节机器人进行动作时需(xū)求知道实(shí)践存在(zài)的触摸、触摸点的方位(wèi)（定位）、触(chù)摸的(de)特性即估(gū)量(liàng)遭(zāo)到的力（表征）这三个(gè)条件(jiàn)，所以用上节已指出的应变 仪，结合详细应力(lì)检测(cè)的根(gēn)本假定，如求出作业台面与物体间(jiān)的效(xiào)果力，详细(xì)有对环境装设传感器、对机器(qì)人(rén)腕部(bù)装设(shè)测试仪器用传动装置(zhì)作为传感器等办法。

　　挨近度(dù)传感(gǎn)器

　　因为机器人的运动速度(dù)进步及对(duì)物(wù)体装(zhuāng)卸或许引起损坏等原(yuán)因(yīn)需求知道物(wù)体在(zài)机器(qì)人(rén)作业场(chǎng)地内存在方位的先(xiān)验(yàn)信息以及恰当的轨道(dào)规划，所以有(yǒu)必要(yào)使用丈(zhàng)量挨近(jìn)度的遥感办法。

　　挨近传感器分为无源传感器和有源传感器，所以除(chú)天然信号(hào)源外，还(hái)或(huò)许需求人工信号的发(fā)送器和接收(shōu)器。

　　超声波(bō)挨(āi)近(jìn)度传感器(qì)用于检测物体的(de)存在和丈量(liàng)间隔。

　　它(tā)不(bù)能(néng)用(yòng)于丈量小于(yú)30~50cm的间隔，而测距规模(mó)较(jiào)大(dà)，它可用在移动机器人上，也可用(yòng)于(yú)大型机(jī)器人(rén)的夹手上。

　　还可(kě)做(zuò)成超声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于感触和解说在气体（非触摸(mō)感(gǎn)触）、液(yè)体或固(gù)体（触摸(mō)感触(chù)）中(zhōng)的(de)声波。

　　声波传(chuán)感器杂乱程度能够从简略的(de)声波存在检测到(dào)杂乱的(de)声波频(pín)率剖析， 直到(dào)对接(jiē)连天然语言中独(dú)自(zì)语音和(hé)词(cí)汇的(de)区分(fēn)。

　　触摸式或非触摸式温(wēn)度传(chuán)感器

　　近年在机器人中使用较(jiào)广，除常用的热电(diàn)阻（热敏电(diàn)阻）、热电(diàn)偶等外，热(rè)电(diàn)电视(shì)摄像(xiàng)机测及感觉温度图画方面也获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于检(jiǎn)测物(wù)体(tǐ)的滑动。

　　当要求机器人(rén)捉(zhuō)住特性不知道的物体时，有(yǒu)必要确认(rèn)最恰当的(de)握力(lì)值，所以(yǐ)要求检测出握(wò)力(lì)不行(xíng)时所发生的物体滑(huá)动(dòng)信(xìn)号(hào)。

　　现在有使用光(guāng)学(xué)系统的滑觉传感器(qì)和(hé)使用晶体接收器(qì)的(de)滑觉传(chuán)感器(qì)，后(hòu)者的检(jiǎn)测灵敏度与(yǔ)滑动方向无关。

　　间(jiān)隔传(chuán)感器

　　用于智能(néng)移动机(jī)器人的(de)间隔传(chuán)感(gǎn)器有(yǒu)：激光测(cè)距仪（兼可测角(jiǎo)）、声(shēng)纳传感器等，近几年得到开展。

　　视(shì)觉传感器(qì)

　　这(zhè)是(shì)使用很广泛的(de)外传感器(qì)，有鉴于它的内容很丰厚，并且机器视(shì)觉常常(cháng)独立构(gòu)成产(chǎn)品(pǐn)，与软件技能联(lián)系很亲近(jìn)。

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